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IC695SPF002 噴涂機器人換色是通過換色閥組實現的，換色閥組安裝在機器人的大臂內，比較靠近機器人的霧化器。換色閥組是由一塊塊換色塊集成的，每一個換色塊可轉換2種顏色，可根據現場需要來增減換色塊數目，每種顏色的涂料通過單獨的供漆管路連接到換色塊上。換色塊結構如圖1所示，A為油漆管路接口，C為壓縮空氣管路接口，D為換色塊上微閥，E為換色塊的公共通道。微閥D是換色塊上的重要組成部件，作用是控制油漆的走向，類似于開關的作用，其結構如圖2所示，在壓縮空氣作用下，微閥內彈簧向B方向運動，此時頂針打開，油漆可以從管路流入到公共管道。

1.2噴涂機器人換色原理

當噴涂某一顏色時，控制C處壓縮空氣的電磁閥接收信號，此時氣控柜內兩位三通閥打開，釋放壓縮空氣由C處進入，微閥D在壓縮空氣作用下開啟，此顏色油漆由A處流入E處通道，然后經過穩壓器進入到齒輪泵，在高壓靜電及整形空氣的作用下，通過旋杯的離心力作用，使油漆霧化附著在車身表面。若此顏色不進行噴涂時，微閥不進行開啟，油漆在A處進入后，從另外一個接口流入到循環管路進行循環。每次噴涂完成后，E通道都需要用溶劑和壓縮空氣進行吹洗。

1.3噴涂機器人清洗原理

對于多色種噴涂作業，機器人采用自動換色系統，這種系統包括自動清洗和吹掃功能。換色塊一般安裝在離霧化器較近的位置，這樣可減少換色時間，滿足生產節拍需求。同時，清洗時浪費涂料也較少。自動換色系統由機器人控制，對于被噴車身的色種指令，則由總控系統給出。噴涂機器人在噴涂完一臺車身后需要對旋杯進行清洗和填充，且完成一定臺數車型噴涂（一般同色5臺，異色1臺）時進行管路清洗和填充，防止涂料附著在管壁上，或油漆由于晾干變成漆渣堵塞旋杯出漆孔，影響下一臺車的噴涂效果。一個完整的清洗程序應該包括循環管路清洗、旋杯清洗、循環管路填充、旋杯填充。

1.3.1循環管路清洗

循環管路清洗主要是清洗換色閥組的公共腔、齒輪泵和換色閥組到霧化器之間的這段公共管路。循環管路清洗時主要開啟S1PVS（溶劑閥）、BYP1（齒輪泵旁通閥）等閥門，管路清洗完畢后清洗溶劑經過排放管路流回調漆間廢漆回收罐內，此時排放管路上的TRIGDUMP、TPVD等微閥是開啟狀態。其中BYP1是齒輪泵的旁通閥，因為齒輪泵的流量總是有限的，打開旁通，會使溶劑或油漆快速流動，達到快速清洗、快速填充的目的。

1.3.2旋杯清洗

旋杯清洗主要是清洗霧化器部分，清洗溶劑不經過公共管路直接對旋杯內外進行清洗，此時TRIGSP1、TRIGEB、TRIGIB、TRIGP1等微閥開啟。杯頭清洗時，清洗溶劑直接排放掉。管路清洗和旋杯清洗完成后都需要用壓縮空氣進行吹掃，以期將管路和霧化器內的清洗溶劑吹掃干凈。由于微閥開啟一次最少需要0.2s，因此在設定清洗和吹掃時間時，每一個過程不能低于200ms，清洗過程中只有相應的微閥打開，其余微閥均處于關閉狀態。

1.3.3顏色填充

循環管路填充就是對換色閥組的公共腔和換色閥組到霧化器之間的公共管路用將要噴涂的顏色涂料進行填充。循環管路填充時，S1PVx、BYP1、TRIGP1閥門開啟。旋杯填充主要是對霧化器部分進行涂料填充，此時S1PVx、TRIGP1閥門開啟。填充不僅要求能夾帶出管路和旋杯內殘留的溶劑，還要求機器人在噴涂下一臺車身起槍處噴涂出合格的油漆。
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