ABB機器人平衡缸3HAB4216-1
ABB機器人平衡缸3HAB4216-1中海德(福建)工業設備有限公司
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三、液壓式末端夾持機構
1.常閉式夾持機構
借助彈簧強大預緊力固定鉆具，液壓松開。夾持機構未執行抓取任務時，處于夾緊鉆具狀態。其基本結構為一組經過預壓縮的彈簧作用在斜面或杠桿等增力機構上，使卡瓦座產生軸向移動，帶動卡瓦徑向移動，夾緊鉆具；高壓油進入卡瓦座與外殼形成的液壓缸，進一步壓縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產生反向運動，松開鉆具。
2.常開式夾持機構
通常采用彈簧松開、液壓夾緊的方式，未執行抓取任務時處于松開狀態。夾持機構靠液壓缸的推力產生夾持力，油壓減低將導致夾持力的減小，通常要在油路上設置性能可靠的液壓鎖來保持油壓。
3.液壓松緊型夾持機構
松開、夾緊均通過液壓實現，如果兩側液壓缸進油口均通通高壓油，則卡瓦會隨著活塞運動向中心收攏，夾緊鉆具，改變高壓油入口，卡瓦則背離中心，松開鉆具。
4.復合式液壓夾持機構
這種裝置有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側連接一組碟簧，當高壓油進入主液壓缸，推動主液壓缸缸體移動，通過頂柱將力傳給副液壓缸側的卡瓦座，碟簧被進一步壓縮，卡瓦座移動；同時，主液壓缸側卡瓦座在彈簧力作用下移動，松開鉆具。
四、磁吸式末端夾持機構
分為電磁吸盤和**吸盤兩種。電磁吸盤是用接通和切斷線圈中的電流，產生和**磁力的方法來吸住和釋放鐵磁性物體。永磁吸盤則是利用**磁鋼的磁力來吸住鐵磁性物體的它是通過移動隔磁物體來改變吸盤中磁力線回路，從而達到吸住和釋放物體的目的。但同樣是吸盤，**吸盤的吸力不如電磁吸盤大。
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資訊來源：ABB機器人平衡缸3HAB4216-1
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