1336F-BRF200-AA-EN
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機器人控制器運行于一臺工業控制微型計算機(IPC)上。在該IPC上安裝了兩塊三軸位置控制卡。每塊三軸位置控制卡能對三軸進行聯動插補控制。每軸有專用位置芯片控制，構成一個伺服位置和速度環。三軸位置控制卡以插補時間為周期連續發出中斷，我們需要在DDA周期開始之前，將位置信息寫入位置控制卡動作控制芯片的緩沖區中。放在DDA脈沖緩沖器中的脈沖數被傳到DDA發生器，在下一個DDA周期中輸出。然后由三軸位置控制卡將各軸對應的脈沖數解釋為相應的電平信號，驅動伺服驅動器以驅動機器人本體的運動。
深圳市遠創機械科技有限公司
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